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2012年7月22日 (日)

アームロボット ABOT-5000

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サンマイテックのアームロボットのアボットシステムのアームロボット本体を修理しました。
取説も回路図も、周辺装置のI/Oボードもリレーボードもないので、取り合えず後部のコネクタをテスターで調べてみました。

導通箇所とそうでない所があり、導通箇所は、ほぼ0Ωと数Ω~数十Ωのところがあります。

ひっくり返して、裏ぶたを開けると、リミットスイッチらしきものが見えました。

コネクタの導通箇所にふたたびテスターをつなぎ、リミットスイッチを手で開いていくと、導通だった箇所で、リミットスイッチを動かすたびに不通になる箇所を見つけました。

どうやら、このコネクタは、モーターとリミットスイッチにつながっているようです。

ここで、このアームロボット ABOT-5000をネットで検索してみると、

サンマイテックのホームページ>ロボット用パーツ>アボットシステム

のページにこのアームロボット の仕様が出ていました。

電源は3Vなので、コネクタの導通箇所に乾電池で3Vをつないでみる事にしました。

抵抗が数Ω~数十Ωある箇所に乾電池で3Vをつないでみると、胴と腕が動きましたが、手首と指が動きません。

どうやら、手首と指が壊れているようなので、手首と指を駆動するモーターやギヤの入った腕の部分を分解してみる事にしました。

腕の分解するためネジを外そうとしたところ、ネジが2本ありません。また、ネジの頭が少しナメた跡もあり、以前に開けられた形跡がありました。

腕の中のギヤがバラバラにならないように、そうっと腕を開けると、手首と指を動かすモーターとギヤが出てきました。

モーターをギヤから外し、直接3Vを接続すると、1つはノロノロと動き、もう一つは全く動きませんでした。

モーターの寸法を測ってみると、マブチモーターのRE260と同じです。

トルクやスピードまで同じかどうかわかりませんが、電源と寸法が同じなので交換してみました。

交換後、再び3V電池を手動で切り換えて接続すると、一応動作しました。

http://www.youtube.com/watch?v=cqUflMtS1GA

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2012年7月16日 (月)

ディスクリート スイッチトキャパシタフィルタ

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先日落札したLCDオシロスコープのFFT機能を使い、以前から試してみたかった、 ディスクリートのスイッチトキャパシタフィルタ回路を組み立ててみました。

この回路は、「リニアIC回路技法」オーム社 に載っていた物で、まだ、スイッチトキャパシタフィルタICが世に出ていなかった頃の本ではと思います。

オペアンプLF353と、CMOSのアナログスイッチ4016を使い、スイッチング回路は、555とCMOSのゲートとFFで構成されています。

1kHzとを中心とした帯域フィルターです。

入力する信号は、HCMOSーICで組んだ簡単な方形波の発振回路で作りました。

125Hz、500Hz、1000Hz、2000Hzと方形波信号を入力し、出力を見てみました。

F125_3

F500_2

F1000_2

F2000_2

1000Hz以外は入力信号に対して、スイッチトキャパシタフィルタを通り、出力された信号が、かなり小さくなっているのがわかります。 

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2012年7月14日 (土)

オシロスコープキット FFTアナライザ機能追加

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Oscillo

Programer Cable1

Cable2 Test

Fft

オークションでオシロスコープを検索していると、以前秋月で購入した、JYETECHのオシロスコープキットの青色LCDバージョンが出品されていました。

オークション>ホビー、カルチャー>その他

説明を読んでみると、オシロと周波数カウンタと別に、FFTアナライザの画像がありました。

http://tylercsf.blog123.fc2.com/blog-entry-152.html

なんでも、AVRプログラマがあれば、メーカーの新しいファームウエアにバージョンアップすることでFFT機能が使えるようになるという説明があり、AVRプログラマも、1,280円で売っていました。

http://tylercsf.blog123.fc2.com/blog-category-21.html

入出力の信号を同時に見るために、LCDオシロも、もう一台ほしいと思っていたので、新バージョンの青色LCDのオシロを落札しました。

そして昨日、秋葉原で、他の欲しかった部品は手に入りませんでしたが、青色LCDのオシロと、AVRプログラマで使う物は全て揃いました。

以前秋月でLCDオシロキットを購入時と同じように、9VのスイッチングACアダプタとプローブを簡単に作る為のRCAピンコードとICクリップ、あと、今回はAVRプログラマ用に、AVRプログラマとパソコンをつなぐUSBコードも購入しました。

今日、落札したLCDオシロキットが届いたので、早速組み立てました。

以前一度組み立てているので直ぐ完成。

あたらしいバージョンは、基板が若干改良されていて、AVRプログラマと接続するコネクタの箇所が開いていて、カバーを外さなくてもケーブルが接続できるようになっていたのと、TEST信号とAGNDの位置が変わったので、そこにいつでもプローブが接続できるように、組立時に切った部品のリードを輪にして半田付けしました。

ファームウエアにバージョンアップし、オシロのテスト信号入力し、FFTで見てみました。

1目盛100Hzで丁度、5目盛目、500Hzでピークが来ているのがわかりました。

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インド料理どっと混む!

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昨日、御徒町のバイオス自然堂へ行くと、以前は購入できたサイコロ大の小さな黄鉄鉱を扱わなくなっていました。

 gallery1ではコンデンサが売り切れ、ラジオセンターではお昼でお店の人がいなくて購入できず、ラジオデパート2Fの本屋に行くと、先月末で閉店の張り紙が、・・・

他の店で間に合う物を購入して、気が付くともう2時。

 aitendoを出て、大通りを出ると、「インド料理どっと混む!」という看板。

お店の名前を見て入りたいとは思わなかったのですが、スパイシーな香りのほうに誘われてしまいました。

お腹が空いていたので、ナンとライス両方付くセットで、+100円でナンをチーズナンに変更、更に、熱い中ずっと歩いていたので、+150円でドリンクにラッシーを追加。

「辛さはどうしますか?」と聞かれ、わからないので中辛で注文したんですが、結構辛いなと思ったのでメニューを見ると、甘口→普通→中辛→辛口の順だったので、私は、普通を頼むべきだったと少し後悔。

ライスは美味しくて、たぶん塩をかけるだけでお腹の空いた今ならこれだけで何杯もいけると思いました。

「東北・関東で採れたお米を使っています」と書かれた紙がわざわざ壁に貼ってあったので、自信があるんだと思います。

チーズナンも中にとろけるチーズが入っていて、焼き立てなので、持ち上げるとピザのようにチーズが長~く伸びて食欲をそそります。

味はシンプルにチーズパンですが、焼き立て、出来たてに勝る物無しです。

今日は、秋葉原にカレーを食べに来たような一日でした。

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2012年7月 7日 (土)

Nano Lab.

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昨日、平日でしたが、親会社の創立記念でお休みだったので、ナノラボに行ってきました。

http://nanolab.jp/

場所は、STAR KEBAB☆の隣、牛丼のサンボの向かいのビルの3階です。

お昼はお隣で買ったケバブで腹ごしらえをしてから、試してみたかったトラ技の回路を組立てました。

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LED関係の回路3つ

トラ技2012.01.P209 電池1個で連続10日点灯LEDランタン

トラ技2012.04.P103 昇圧原理が試せるLED点灯実験回路

トラ技2012.05.P178 数十秒間点灯する太陽電池付きLED補助ライト

電池1個で連続10日点灯LEDランタンは、0.3Vから点灯するらしいですが、低Vce(sat)でないあり合わせのトランジスタを使ったのでそれ程低い電圧では点灯しませんでしたが、1V以下でも点灯しました。

昇圧原理が試せるLED点灯実験回路は、電源3Vで試したところ、昇圧して白色LED3つ直列接続でも眩しい位に点灯しました。

数十秒間点灯する太陽電池付きLED補助ライトは、5Vの太陽電池がなかったので、取り合えず乾電池6Vを疑似電源として回路の動作確認をしました。

その後、発振回路2つ組みました。

トラ技2012.04.P87 図5 正弦波発振回路の例

トラ技2012.04.P71 図3 のこぎり波発生回路

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トラ技2012.04.P87 図5 正弦波発振回路の例は、周波数1kHzのウィーンブリッジ発振回路です。

可変抵抗で振幅が変えられます。

T1204lamp  T1204lamp_p_2

トラ技2012.04.P71 図3 のこぎり波発生回路は、残念ながら動きませんでした。

家に帰って回路を良く見直したところ、1番ピンGNDの指定がなかったので、GNDにつないだところ、写真のように綺麗なのこぎり波を表示しました。

工作スペースは、2時間 500円ですが、この日は30分オーバーで+100円で600円でした。

工作しない場合は、ネットカフェのようにフリードリンクで書籍やネットの利用で、2時間 350円だそうです。

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