アームロボット ABOT-5000

 

サンマイテックのアームロボットのアボットシステムのアームロボット本体を修理しました。
取説も回路図も、周辺装置のI/Oボードもリレーボードもないので、取り合えず後部のコネクタをテスターで調べてみました。

導通箇所とそうでない所があり、導通箇所は、ほぼ０Ωと数Ω～数十Ωのところがあります。

ひっくり返して、裏ぶたを開けると、リミットスイッチらしきものが見えました。

コネクタの導通箇所にふたたびテスターをつなぎ、リミットスイッチを手で開いていくと、導通だった箇所で、リミットスイッチを動かすたびに不通になる箇所を見つけました。

どうやら、このコネクタは、モーターとリミットスイッチにつながっているようです。

ここで、このアームロボット ABOT-5000をネットで検索してみると、

サンマイテックのホームページ＞ロボット用パーツ＞アボットシステム

のページにこのアームロボット の仕様が出ていました。

電源は３Vなので、コネクタの導通箇所に乾電池で３Vをつないでみる事にしました。

抵抗が数Ω～数十Ωある箇所に乾電池で３Vをつないでみると、胴と腕が動きましたが、手首と指が動きません。

どうやら、手首と指が壊れているようなので、手首と指を駆動するモーターやギヤの入った腕の部分を分解してみる事にしました。

腕の分解するためネジを外そうとしたところ、ネジが2本ありません。また、ネジの頭が少しナメた跡もあり、以前に開けられた形跡がありました。

腕の中のギヤがバラバラにならないように、そうっと腕を開けると、手首と指を動かすモーターとギヤが出てきました。

モーターをギヤから外し、直接３Vを接続すると、1つはノロノロと動き、もう一つは全く動きませんでした。

モーターの寸法を測ってみると、マブチモーターのRE260と同じです。

トルクやスピードまで同じかどうかわかりませんが、電源と寸法が同じなので交換してみました。

交換後、再び３V電池を手動で切り換えて接続すると、一応動作しました。

http://www.youtube.com/watch?v=cqUflMtS1GA